Бурильно-крановая машина БКМ-321 представляет собой буровую установку с крановым оборудованием устанавленную на шасси колесного трактора Т-150. Помимо собственно бурового агрегата буровая установка включает телескопическое крановое оборудование (высота телескопируемой части – 3,6 метров), что позволяет поднимать груз массой до 2 т на высоту до 8 метров. В верхней части кранового оборудования установлен поворотный блок, позволяющий поднимать груз с любой стороны установки. Хороший обзор рабочей зоны достигается за счет выноса пульта управления на буровую установку. Установка опор и столбов производится при незначительном смещении бурильно-крановой машины. Тип основного бурового инструмента – лопастной бур. Привод подачи бурового инструмента – гидравлический. Привод вращения бурового инструмента – гидравлический.