Шагающие экскаваторы ЭШ-20/90 выпускаются с 1981 г. взамен экскаваторов ЭШ-15/90А. Экскаватор ЭШ-20/90, как и экскаватор ЭШ-15/90А, имеет трехгранную вантовую стрелу, надстройку из трубчатых элементов, четырехредукторный привод поворота, одинаковые схемы подъемной и тяговой лебедок. На экскаваторе ЭШ-20/90 по сравнению с экскаватором ЭШ-15/90А применены новый комплект электрооборудования увеличенной мощности, подъемные гидроцилиндры увеличенного диаметра, изменена компоновка механизмов на поворотной платформе и внедрен ряд других усовершенствований.